1972年11月21日，在公共汽车队的基础上，正式成立南阳市人民汽车公司，位于人民路中段西侧，全民所有制单位，隶属市城市建设局，有车辆16辆，人员121人，营运线路6条，线路长度为70公里。

      1980年，改名为南阳市公共汽车公司，拥有车辆28辆，营运线路9条，线路长度为242公里。

      1985年12月，拥有职工285人，车辆40辆，营运线路13条，线路长度为473公里。

      1990年，新建并启用新西停车场，位于新华西路国际饭店对面，同时成立劳动服务公司。

      1986年至1994年，依托南阳市城市建设的发展，南阳市公共汽车公司得到稳步发展，南阳市公共汽车公司服务的重点由市区和市外群众转向以服务城区居民为主，与此相适应，市公共汽车公司经营的长途线路逐步被取消，新开线路主要以城市建成区为主。

      1994南阳撤地设市之后，南阳市公共汽车公司归属于南阳市城乡建设委员会。随着城市建设的发展，南阳市公共汽车公司进入快速发展期。

         1995年，南阳市公共汽车公司成立南阳出租汽车公司，集资购进31台出租车投入营运。

         1997年新购40辆公交车投入营运，同时实施准无人售票的票制改革。

        1999年筹建白河南公交停车场，位于长江路中段。

      1999年至2000年陆续新购87台公交车，开通8条公交线路.

      2000年白河南公交停车场建成启用，同时成立公交六分公司。

      2001年建成启用独山大道公交停车场（原东环公交停车场），同时成立公交九分公司。

       2002年建成启用北环公交停车场，原二分公司从新西停车场搬出，迁至北环公交停车场。

       2005年8月更名为南阳市公共交通总公司。2005年9月，国务院办公厅转发建设部等部门关于优先发展城市公共交通意见的通知（国办发【2005】46号），为公共交通事业的发展提供了有了保障。 

        2006年12月，建设部、国家发改委、财政部、劳动和社会保障部联合下发《关于优先发展城市公共交通若干经济政策的意见》（建城【2006】288号），为城市公交的发展提供政策支持。同年，南阳市人民政府下发了《关于优先发展城市公共交通的意见》（宛政【2006】37号），为南阳市公共交通事业的发展奠定了基础。

       2007年8月，河南省人民政府办公厅转发省建设厅等部门关于优先发展城市公共交通实施意见的通知（豫政办【2007】87号），为河南省公共交通事业的发展指明了方向。

       2010年3月，根据南阳市机构改革精神，南阳市公共交通总公司整体移交至南阳市交通运输局管理。

        2010年5月，新增100台出租车，政府采购100台公交车。

        2011年5月，南阳市公共交通总公司由部门企业升格为市管企业，由正科级规格升格为副处级规格，南阳市公共交通事业进入到新的发展机遇期。
仅2008年以来，市财政累计筹资1.16亿多元，购置350台公交车，其中更新老旧车辆250台，有力的提高了我市城市公交的整体运营能力。

       2011年9月1日，市财政投入、公司自筹资金共合计200多万元，上马公交IC卡收费系统，实现了广大市民乘车刷卡的愿望，提升了城市服务水平。

        2012年公交备战农运会期间，市财政筹资4600万元，购置100台新能源空调公交车，市财政投资1000万元，上马智能化调度管理系统，更新、改造156个公交站点候车亭，使公交服务能力大幅度提升，出色的完成了农运会的交通运输保障任务。

       2012年11月，公司举办了“南阳公交成立40周年”庆典活动。

       2012年5月至2013年11月，按照市政府的要求，在市交通运输局的具体指导下，实施了“三改两建”工作。结合公交实际，依据稳步实施、重点突出的原则，按照先工资分配后机构人事、先基层后机关、先关键岗位后辅助岗位的方式方法稳妥推进公司改革工作。同时，制定完善公司的各项规章制度和岗位职责。形成了以制度管人、以制度管事的新局面。